L'unité de mesure de l'inertie (IMU) est la base de divers systèmes mobiles, y compris les robots industriels, les robots humanoïdes, les véhicules aériens sans pilote (UAV) et les systèmes de réalité mixte immersifs.Bien que chaque application ait des exigences spécifiques différentes pour ces systèmes, les concepteurs sont toujours confrontés à un défi: fournir des données de direction et de mouvement en temps réel de plus en plus précises pour des applications telles que les robots mobiles autonomes (AMR).
Cet article aborde brièvement les différents défis uniques auxquels est confronté le positionnement de la RAM.présenter les IMU avancées des appareils analogiques et démontrer comment utiliser ces IMU dans des environnements intérieurs avec une couverture GPS pour relever ces défis, tout en tirant les leçons d'une utilisation plus large de tous les domaines.
Pourquoi le positionnement est-il un défi pour les développeurs de RAM?
L'AMR est cruciale pour la productivité des usines et des entrepôts intelligents, car elle aide à simplifier le flux de matériaux, à réduire les déchets et à améliorer l'utilisation.Assurer un positionnement précis de la RMA dans l'installation est la clé du succèsDans les installations spécialement construites, la difficulté de localisation de la RAM peut être atténuée en plaçant soigneusement des cibles (marqueurs de référence) ou en optimisant la disposition,mais la plupart des AMR se trouvent dans les installations traditionnellesDans ces installations, l'éclairage en constante évolution, les surfaces réfléchissantes et les formes géométriques complexes se combinent pour rendre le positionnement plus difficile.
En outre, l'absence d'infrastructures unifiées telles que des largeurs de canaux normalisées ou des marquages de terrain prévisibles signifie que les robots doivent faire face à des tâches de navigation et de cartographie plus complexes.
La nature de l'environnement de navigation présente deux principaux défis opérationnels.
Tout d'abord, les robots doivent effectuer une planification efficace de leur trajectoire afin de déterminer la voie optimale à travers l'environnement en fonction des conditions actuelles.
Deuxièmement, les robots doivent être en mesure de localiser avec précision et de mettre à jour en permanence leur position et leur direction en temps réel pendant leur mouvement.
Dans les environnements intérieurs sans couverture GPS, ces deux cibles doivent dépendre entièrement des capacités de détection et des ressources informatiques embarquées pour y parvenir.
Pour relever ces défis, l'AMR utilise une combinaison de différentes formes de capteurs.peuvent fournir des données environnementales richesPar exemple, les systèmes de comptage des kilomètres tels que les encodeurs de roues et les unités de mesure inertielle (UMI) suivent directement le mouvement des robots en fonction de leur mouvement.Bien que chaque type de capteur ait des avantages uniques: certains sont bons pour la détection à longue distance, tandis que d'autres sont bons pour la détection précise, chaque type a également ses propres limites.L'AMR peut atteindre la redondance et la portée requises, conservant ainsi la précision dans des conditions dynamiques imprévisibles.